CRTK

Contents

• 1. Introduction
  • 1.1. What is CRTK
  • 1.2. Use cases
  • 1.3. Supported devices
• 2. API
• 3. API: Operating state
  • 3.1. Overview
  • 3.2. Robot Meta-States
    • 3.2.1. DISABLED
    • 3.2.2. ENABLED
    • 3.2.3. PAUSED
    • 3.2.4. FAULT
  • 3.3. State Transitions
  • 3.4. State Queries
• 4. API: Robot motion
  • 4.1. General concepts
    • 4.1.1. Motions
      • 4.1.1.1. servo
      • 4.1.1.2. interpolate
      • 4.1.1.3. move
    • 4.1.2. Naming convention
      • 4.1.2.1. Query commands
      • 4.1.2.2. Motion commands
      • 4.1.2.3. Data validity
    • 4.1.3. Overview
      • 4.1.3.1. Table
      • 4.1.3.2. Diagram
    • 4.1.4. Namespaces
    • 4.1.5. Pending issues, limitations
    • 4.1.6. Other notes
  • 4.2. Query commands
    • 4.2.1. measured_js
    • 4.2.2. measured_cp
    • 4.2.3. measured_cv
    • 4.2.4. measured_cf
    • 4.2.5. setpoint_js
    • 4.2.6. setpoint_cp
    • 4.2.7. setpoint_cv
      • 4.2.7.1. setpoint_cf
    • 4.2.8. goal_js
    • 4.2.9. goal_cp
    • 4.2.10. goal_cv
  • 4.3. Motion commands
    • 4.3.1. servo_jp
    • 4.3.2. servo_jr
    • 4.3.3. servo_jv
    • 4.3.4. servo_jf
    • 4.3.5. servo_cp
    • 4.3.6. servo_cr
    • 4.3.7. servo_cv
    • 4.3.8. servo_cf
    • 4.3.9. interpolate_jp
    • 4.3.10. interpolate_jr
    • 4.3.11. interpolate_jv
    • 4.3.12. interpolate_jf
    • 4.3.13. interpolate_cp
    • 4.3.14. interpolate_cr
    • 4.3.15. interpolate_cv
    • 4.3.16. interpolate_cf
    • 4.3.17. move_jp
    • 4.3.18. move_jr
    • 4.3.19. move_cp
    • 4.3.20. move_cr
• 5. Client Libraries
  • 5.1. Client Libraries: Python
    • 5.1.1. Installation
      • 5.1.1.1. ROS 1
      • 5.1.1.2. ROS 2
    • 5.1.2. Setting up a client
      • 5.1.2.1. Overview
      • 5.1.2.2. Operating state
      • 5.1.2.3. Robot motion
      • 5.1.2.4. RAL
        • 5.1.2.4.1. Spinning
        • 5.1.2.4.2. Time wrappers
        • 5.1.2.4.3. Create publishers, subscribers and service clients
        • 5.1.2.4.4. Checking connections
    • 5.1.3. Using a client
    • 5.1.4. Coordinate systems
      • 5.1.4.1. Overview
      • 5.1.4.2. Verifying the coordinate system with crtk_xyz.py
      • 5.1.4.3. Finding the base_frame with crtk_simple_orientation_registration.py
  • 5.2. Client Libraries: Matlab
    • 5.2.1. Installation
      • 5.2.1.1. ROS 1
      • 5.2.1.2. ROS 2
    • 5.2.2. Custom message generation
    • 5.2.3. Setting up a client
    • 5.2.4. Using a client